Среда разработки RoboPlus содержит в себе все необходимые инструменты для программирования робототехнических наборов на базе конструкторов фирмы ROBOTIS. С ее помощью можно программировать модели на базе наборов серий OLLO и Bioloid , а также отдельные устройства, например, сервопривода Dynamixel и модули беспроводной связи.
Установка RoboPlus
- Установка RoboPlus осуществляется с диска, который входит в состав конструктора.
- Вставьте диск в дисковод и откройте корневую папку диска.
- Выберите и запустите файл Setup.exe и запустите процесс установки.
- Выберите в процессе установки английский язык (English).
- Для русификации RoboPlus скопируйте файлы из папки «Русификатор» в папку установки программы.
- В случае удачной установки на рабочем столе вашего ПК появится ярлык RoboPlus.
Запуск RoboPlus
Произведите запуск RoboPlus, использовав ярлык на рабочем столе. На экране появится окно, содержащее информацию о программах, входящих в состав среды разработки. Обратите внимание, что от версии ПО или года выпуска робототехнического модуля содержание окна может немного отличаться, но это никаким образом не сказывается на работоспособности набора и возможностях среды разработки.
Вкладки стартового окна содержат информацию о наборах, которые можно программировать в RoboPlus. Среда разработки RoboPlus поддерживает все наборы компании ROBOTIS.
Состав RoboPlus
В состав среды разработки RoboPlus входят специальные программы, предназначенные для настройки различных устройств, входящих в состав робота, а также программирования и управления роботами.
- RoboPlus Task
- RoboPlus Manager
- RoboPlus Motion
- RoboPlus Terminal
- Dynamixel Wizard
RoboPlus Task – программная среда для написания и редактирования управляющих программ. Данная программа является основным инструментом для разработки программ для образовательных робототехнических модулей.
Программирование в RoboPlus Task осуществляется с помощью специализированного языка, подобного языку программирования С. Для удобства пользователя в RoboPlus Task в виде графических блоков реализованы базовые возможности набора, такие так таймеры, блоки обработки данных с датчиков, блоки передачи данных между устройствами и т.п.
В языке среды RoboPlus все служебные слова, программные блоки, команды и комментарии располагаются в строках. Для того чтобы активировать строку, по ней нужно нажать дважды. После нажатия появится диалоговое окно, позволяющее выбрать различные команды языка.
После выбора определенного набора команд необходимо задать необходимые параметры или условия выполнения команд. В зависимости от типа программируемого контроллера и числа подключенных внешних устройств в диалоговом окне предлагаются различные наборы команд. Перечень команд определяется автоматически и обновляется при подключении новых устройств.
После написания кода программы в RoboPlus Task, ее необходимо загрузить в программируемый контроллер. Для этого контроллер нужно подключить к порту компьютера и воспользоваться функцией автоматического поиска, чтобы компьютер определил тип программируемого контроллера и порт, к которому он подключен.
После того как программа определит тип программируемого контроллера, можно произвести компиляцию программы, тем самым проверить ее на наличие ошибок и подготовить к загрузке в программируемый контроллер.
Полученную программу можно загрузить в контроллер робота, и она запустится сразу же после подачи на него питания.
RobotPlus Manager – программа для настройки оборудования, входящего в состав робототехнических конструкторов ROBOTIS. С помощью данной программы RoboPlus обновляет собственные файлы и производит тестирование оборудования, подключенного к компьютеру в данный момент при помощи контроллера или специализированных переходников. Благодаря использованию RoboPlus Manager возможно изменять параметры контроллера, сервоприводов, производить настройку коммуникационных устройств и т.п.
RoboPlus Motion – среда программирования сложных движений робота. Благодаря RoboPlus Motion можно запрограммировать различные действия робота, а после использовать их в основной программе. Зачастую в процессе движения робота участвует множество различных приводов, и задать их скорости вращения и углы поворотов вслепую крайне затруднительно.
RoboPlus Motion позволяет промоделировать движение в процессе написания управляющей программы. В специальном окне отображаются все привода, подключенные в данный момент к роботу. Пользователь в режиме реального времени может задать для каждого из приводов скорость и угол поворота, а после запустить программу и увидеть результат ее работы на реальном роботе. Таким образом, можно разработать программу, реализующую сложное движение робота.
Для того чтобы загрузить файл движений робота в память контроллера, воспользуйтесь меню Download Motion во вкладке Robot. Очень важно помнить о том, что файл движений (Motion-файл) должен загружаться в память робота до загрузки файла управляющей программы (Task-файл). Нарушение данной последовательности может привести к сбою процесса компиляции основной программы.
Для того чтобы в основной программе использовать заранее разработанное движение, необходимо воспользоваться программируемым блоком Motion Page. В параметрах данного блока следует установить номер строки Motion-файла, отвечающей за необходимое движение.
RoboPlus Terminal – программа, предназначенная для получения и отправки данных посредством терминала операционной системы компьютера. Применяется для отладки управляющих алгоритмов, например – для вывода на экран показаний датчиков и т.п., т.е. для отображения той информации, к которой пользователь обычно не имеет доступа в процессе выполнения программы.
Dynamixel Wizard – программа, предназначенная для настройки и калибровки сервоприводов Dynamixel. С помощью данной программы для каждого из приводов можно задать ограничения скоростей вращения и углов поворота, а также получить код ошибки, препятствующей работе устройства.
