Программируемый контроллер OpenCM9.04-C представляет собой модуль, функционирующий в отдельности и в совокупности с различными типами опциональных устройств. В качестве опциональных устройств могут применяться: плата расширения OPENCM 485 EXPANSION BOARD и периферийная плата универсального робототехнического контроллера STEM Board.
Контроллер OpenCM9.04-C реализован на базе 32х-битного микропроцессора ARM Cortex-M3 и содержит интерфейс TTL для управления сервомодулями типа Dynamixel. В базовой конфигурации контроллер OpenCM9.04-C обеспечивает управление сервомодулями Dynamixel XL-320, а при совместном использовании с платами расширения поддерживается управление сервомодулями серий АХ, МХ и PRO.
Комплектация:
 |
|
Загрузка управляющих программ в контроллер осуществляется по USB кабелю (Micro-B), который входит в комплект. Контроллер OpenCM9.04-C легко программируется с помощью ROBOTIS OpenCM IDE, которая является Arduino-подобной интегрированной средой разработки, позволяющей пользователю разрабатывать управляющую программу на языках C/C++.
Предусмотрена возможность использования JTAG / SWD портов для запуска и отладки программ.
Спецификация оборудования:
Тип микроконтроллера |
| STM32F103CB (ARM Cortex-M3) |
Рабочее напряжение |
| 5~16 В (USB 5 В, DYNAMIXEL 7~12 В) |
Рекомендуемое напряжение питания |
| 5 В для питания посредством USB, 7,4 В для питания сервомодулей DYNAMIXEL XL серии (напряжение аккумулятора LB-040 3.7В x 2), 12 В рекомендуется для питания опциональных устройств OpenCM 485 Expansion Board и STEM Board. |
Порты ввода-вывода |
| 26 |
Аналоговые входы |
| 10 (12-битный аналогово-цифровой преобразователь) |
Объем Flash памяти |
| 128 Кбайт |
Объем SRAM память |
| 20 Кбайт |
Тактовая частота |
| 72 МГц |
Интерфейс USB |
| 1 (2.0) |
Интерфейс USART |
| 3 |
Интерфейс SPI |
| 2 |
Интерфейс I2C(TWI) |
| 2 |
Отладочные порты |
| JTAG & SWD |
Интерфейс TTL (3 пина) |
| 4 (для сервомодуля XL-320) |
Внешние порты для датчиков (5 пинов) |
| 4 (совместимы с датчиками ROBOTIS) |
| Габариты |
| 27 х 66,5 мм |
Вес |
| 13 г |
