Модуль управления OpenCR1.0 (открытого исходного кода модуля управления для ROS) - программируемый робототехнический контроллер с открытым исходным кодом со встроенным мощным MCU от ARM Cortex M-7.
Программируемый контроллер используется в образовательной платформе ROS TurtleBot3, а все аппаратные составляющие и программный код устройства являются открытыми и доступными для общественности. Модуль управления OpenCR1.0 поддерживает интерфейсы RS485 и TTL, позволяющие управлять сервоприводами Dynamixel, а также интерфейсы UART, CAN, и инструменты разработки, такие как Arduino IDE.
При использовании совместно со встраиваемым одноплатным компьютером (например, SBC), модуль управления может работать с большей мощностью. А использование операционной системы ROS позволит максимизировать функциональность OpenCR1.0 за счет использования множества открытых программных ROS-библиотек.
Технические характеристики
| Микроконтроллер | STM32F746ZGT6 / 32-bit ARM Cortex®-M7 with FPU (216МГц, 462DMIPS) | |
| Сенсоры | Gyroscope 3Axis, Accelerometer 3Axis, Magnetometer 3Axis (MPU9250) | |
| Программы | ARM Cortex 10pin JTAG/SWD connector USB Device Firmware Upgrade (DFU) Serial | |
| Удлинительные штифты | 32 pins (L 14, R 18) *Arduino connectivity Модуль датчика x 4 pins Удлинительный разъём x 18 pins | |
| Схемы связи | USB (Micro-B USB соединитель/USB 2.0/Host/Peripheral/OTG) TTL (B3B-EH-A / Dynamixel) RS485 (B4B-EH-A / Dynamixel) UART x 2 (20010WS-04) CAN (20010WS-04) | |
| Светодиоды и кнопки | LD2 (red/green) : USB communication User LED x 4 : LD3 (red), LD4 (green), LD5 (blue) User button x 2 | |
| Мощность | Внешний источник входного сигнала: 5 В (USB VBUS), 7-24 В (Battery or SMPS) Default battery: LI-PO 11.1В 1,800мА 19.98 Вт*ч Default SMPS: 12В 5A Выход внешнего источника: 12В 1A(SMW250-02), 5V 4A(5267-02A), 3.3В 800мА(20010WS-02) External battery Port for RTC (Real Time Clock) (Molex 53047-0210) Индикатор питания: LD1 (red, 3.3 V power on) Кнопка сброса x 1 (для сброса мощности платы) Выключатель питания вкл / выкл x 1 | |
| Размеры | 105 х 75 мм | |
| Вес | 60 г |
Диаграмма
Комплектация
Модуль управления OpenCR1.0 - 1 шт.
USB Micro B кабель - 1 шт.
Совместимые продукты
- Сервоприводы Dynamixel X-Series
- Сервоприводы Dynamixel AX/MX Series (требуется кабель Molex-JST convertible)
- Сервоприводы Dynamixel PRO Series (требуется кабель Molex-JST convertible)
- Датчики Robotis