Поэтому для определения сильных и слабых сторон каждого комплекта надо также проводить сравнение сервоприводов. И это сравнение должно повлиять на принятие решения о приобретении того или иного комплекта.
В комплект BIOLOID STEM есть один AX-12A (картинка выше) и один AX-12W (картинка ниже) сервопривод Dynamixel.
В комплекте Mindstorms EV3 присутствует два больших привода и один средний привод.
Большой сервопривод из комлекта LEGO EV3
Средний сервопривод из комлекта LEGO EV3
Давайте ознакомимся с их характеристиками. На сайте LEGO приводится спецификация сервоприводов, которая представлена в таблице ниже.
| Средний сервопривод Lego EV3 | Большой сервопривод Lego EV3 | |
| Крутящий момент | 8 Н см = 0,08 Н м | 20 Н см = 0,2 Н м |
| Пусковой момент | 12 Н см = 0,12 Н м | 40 Н см = 0,4 Н м |
| Число оборотов холостого хода | 240-250 об./мин. | 160-170 об./мин. |
| Обратная связь | тахометр | тахометр |
| Точность | 1° | 1° |
| Функция Auto-ID встроена в программное обеспечение EV3 | Да | Да |
Данные о протоколах в спецификации на сайте Lego не приводятся.
Теперь взгляним на спецификацию сервоприводов BIOLOID.
| AX-12W | AX-12A | |
| Рабочее напряжение | 12В | 12В |
| Вращающий момент | 0.2 Нм | 1.5 Нм |
| Число оборотов холостого хода | 470 об./мин. (режим вращения) | 59 об./мин. (режим вращения) |
| Вес | 53г | 55г |
| Габариты | 50 x 32 x 38 мм | 50 x 32 x 40 мм |
| Точность | 0.29° | 0.29° |
| Передаточное число | 1/32 | 1/254 |
| Рабочий угол | 300° или непрерывный поворот | 300° или непрерывный поворот |
| Датчик положения | потенциометр | потенциометр |
| Протокол | TTL | TTL |
| Скорость шины | 1mbps | 1mbps |
| Обратная связь по положению | Да | Да |
| Обратная связь по температуре | Да | Да |
| Обратная связь по напряжению холостого хода | Да | Да |
| Обратная связь по входному напряжению | Да | Да |
| Настройка ПИД | Да | Да |
Да, сервоприводов в комплекте EV3 на один больше. Но при рассмотрении технических характеристик приводов BIOLOID и приводов EV3, видно, что сервоприводы первого конструктора в значительной степени превосходят сервоприводы второго, и почти по каждой категории. Кроме того серовприводы BIOLOID обладают значительным наборов дополнительных возможностей, по сравнению с сервоприводами LEGO. Для тех, кто ценит хорошую работу устройств, выбор очевиден.
