Создать робота самому — это вполне реально. Конечно, можно приобрести и готового робота, но создать робота своими руками намного интереснее и по стоимости может оказаться дешевле. Кроме того, вы можете создать такую конструкцию робота, которая будет обладать интересующими вас характеристиками.
Своего робота можно создать и с нуля, однако этот процесс может затянуться на долгие месяцы. Гораздо проще использовать готовые узлы, которые можно приобрести на рынке. В этой и последующих статьях приводятся четыре примера роботов с описанием их основных характеристик, которые были изготовлены самостоятельно, на базе несложных узлов. Во всех роботах используются сервоприводы Dynamixel.
Манипулятор AX-12 Robot Arm
Для создания манипулятора и захвата в роботе используются 5 сервоприводов Dynamixel AX-12+ . Рука имеет 4 степени свободы, а захват 1 степень свободы. Для управления сервоприводами используется микроконтроллер Arduino Mega. Для управления всеми приводами требуется только один UART (RX,TX) порт. Захват делается из подручных материалов.
AX-12 Robot Arm (изображение взято с сайта http://letsmakerobots.com)
Основные характеристики:
* затраты на изготовление: 200$;
* время изготовления: 20 часов;
* вес: 500 г;
* приводы / устройства вывода: 5 сервоприводов Dynamixel AX-12+;
* управление: дистанционное;
* процессор: Atmega1280;
* операционная система: нет;
* источник питания: электропитание;
* язык программирования: C++/Python;
* датчики / устройства ввода: нет;
* требования к окружающей среде: использовать внутри помещения на ровной поверхности.
Этого робота не требуется по-настоящему программировать. Для его управления используется ПО проекта PyPose (который входит в проект Arbotix) без каких-либо изменений. При помощи редактора PyPose можно легко задать положение манипулятору. Также, с помощью нескольких кликов мыши, можно указать последовательность положений манипулятора.
Паукообразный робот Dragoon - RX-64 Quadruped
В роботе используется открытое ПО, называемое PyPose и NUKE для управления и расчетов обратной кинематики походки робота. Простой в использовании графический интерфейс позволяет вставить параметры четырехногого робота с 3мя степенями свободы и экспортировать их в эскиз проекта Arduino для использования в ArbotiX. Удобная система, которая легко настраивается и запускается. Создание робота занимает 10 часов, а написание программного обеспечения занимает около часа.
Dragoon - RX-64 Quadruped (изображение взято с сайта http://letsmakerobots.com)
Основные характеристики:
* стоимость изготовления: 4 000$;
* время изготовления: 12 часов;
* более подробная информация: http://forums.trossenrobotics.com/showthread....;
* вес: 3000 г;
* проводы / устройства вывода: 12 сервоприводов RX-64 Dynamixel;
* управление: управление производится портативным контроллером на базе arduino-xbee;
* процессор: ArbotiX Robocontroller,ATMega644;
* операционная система: нет;
* источник питания: аккумуляторная батарея 4S 1900мАч Li-Po;
* язык программирования: Arduino Embedded C, Python;
* датчики / устройства ввода: датчики обратной связи сервоприводов, отдельных датчиков нет;
* условия окружающей среды: внутри или вне помещения.
Робот состоит из 12 сервоприводов RX-64 Dynamixel и рамы, которая изготавливается из 2мм сплава алюминия 5052. Аккумуляторные батареи 4S 1900мАч LiPo. Управление осуществляется портативным контроллером на базе Arduino через беспроводное соединение Xbee. Колеса на ногах не вращаются, они используются для улучшения контакта с поверхностью. Диаметр робота с полностью вытянутыми ногами составляет 90см, в положении стоя — 60см, вес робота 3кг.
Человекоподобный робот Giger
В роботе Giger используются сервоприводы EX-106+. Этот робот был разработан в Autodesk Inventor. Конструкция изготовлена из алюминиевого сплава 5052. Высота робота составляет 60 см. Вес робота около 5 кг. И в нем используется 10xEX-106+, 6x RX-64 и 8x RX-28 сервоприводов.
Giger(изображение взято с сайта http://letsmakerobots.com)
Основные характеристики:
* стоимость изготовления:10 000$;
* время изготовления: 100 часов;
* более подробная информация: http://forums.trossenrobotics.com/showthread....;
* вес: 5000 г;
* приводы / устройства вывода: 8 сервоприводов RX-28 Dynamixel, сервопривод EX-106+ Dynamixel, 6 * * * сервоприводов RX-64 Dynamixel;
* управление: управление выполняет контроллер PS3 SixAxis через соединение Bluetooth HID;
* процессор: 400 МГц Verdex Pro;
* операционная система: Buildroot Embedded Linux;
* источник питания: аккумуляторная батарея 4S 14.8В 3800мАч;
* язык программирования: C;
* датчики / устройства вывода: камера Wifi,ADIS 16355 IMU;
* требования к окружающей среде: внутри помещения.
Человекоподобный робот Giger v4
Это робот представляет собой более новую версию предыдущего робота. В нем используется 14 сервоприводов EX-106 Dynamixel, 8 сервоприводов RX-64 Dynamixel, 2 сервопривода RX-24F Dynamixel. Он более стабилен по сравнению со своим предшественником. В нем используется бортовой компьютер Gumstix. Голова печатается на 3D принтере.
Giger v4(изображение взято с сайта http://letsmakerobots.com)
Основные характеристики:
* затраты на изготовление: 10 000$;
* время изготовления: 50 часов;
* более подробная информация: http://ibuildrobots.blogspot.com;
* вес: 5500 г;
* приводы / устройства вывода: 14 сервоприводов EX-106 Dynamixel, 8 сервоприводов RX-64 Dynamixel, 2 сервопривода RX-24F Dynamixel;
* управление: управление производится контроллером PS3 SixAxis через соединение Bluetooth HID;
* процессор: 400 МГц Verdex Pro Gumstix;
* операционная система: Linux;
* источник питания: аккумуляторная батарея 5S 18.5В 2000мАч Lipo;
* язык программирования: C;
* датчики / устройства вывода: камера High-Res;
* требования к окружающей среде: внутри помещения.
Таким образом, используя готовые узлы, модули и программы, можно создать довольно сложного робота для необходимых вам задач.
